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第一篇螺旋理论

应用螺旋理论做空间机构的某些分析是比较方便的，它是诸种常用的数学方法中较好的一种。

螺旋也称旋量。一个旋量可以表示空间的一组对偶矢量，从而可以用来同时表示矢量的方向和位

置，同时表示运动学中的角速度和线速度，以及同时表示刚体力学中的力和力矩。这样一个含六

个标量的旋量概念，就易于应用于空间机构的运动和动力分析。它也易于与其他方法如矢量法、

矩阵法和运动影响系数法之间的相互转化。它具有几何概念清楚、物理意义明确、表达形式简单、

代数运算方便、理论上的难度也不是很高等优点，因而得到广泛的应用。对目前机构学上的许多

前沿性的研究问题，螺旋理论也做出了贡献。

螺旋理论形成于19世纪。首先Poinsot在19世纪初通过对刚体上力系的简化，得到具有旋量

概念的力矢与共线的力偶矢，这是一组对偶矢量。Plücker[1]确定了空间直线的方向位置的六个坐

标，这就称为Plücker线坐标。1900年，Ball写出经典的著作《螺旋理论》[2]，书中以螺旋讨论了

在复合约束下刚体的运动学和动力学。

在20世纪的前半叶，螺旋理论几乎无人问津。直到1950年Dimentberg在分析空间机构时，

[3,4][5]

首次应用了螺旋理论，引起了人们的关注。接着Freudenstein、Yang等应用对偶四元素、螺

旋微分于空间机构的位移和动力分析。Phillips[6]应用螺旋理论分析三物体的相互运动。1978年

Hunt的《运动几何学》是螺旋理论的现代发展[7]。Waldron[8],Sugimoto和Duffy[9]等在螺旋理论及

其应用上都做出了贡献。Duffy[10]在1984年首先将螺旋理论应用到并联机器人上，其后黄真[11]于

1985年用螺旋理论分析并联机器人的瞬时螺旋运动。这些是早期的在并联机器人上的研究。本篇

主要的内容选自1983年Duffy在佛罗里达大学的课堂讲义[12]，这里谨向已去世的Duffy教授表示诚

挚的敬意。

第1章螺旋理论基础

本章先从空间的点、线、面的矢量表示开始，建立它们的齐次坐标，讨论它们的相互关系。

在此基础上，引出两个重要概念，即线矢量和旋量，讨论了它们的性质和代数运算。最后结合机

器人空间开链机构及空间单闭环机构建立它们的运动副的螺旋表示。

1-1点线面的齐次表示

1-1-1点的齐次坐标

在坐标系O-XYZ中，A点的位置由矢量rOAxi+yj+zk决定，图1-1。若有四个数x0、

y0、z0和d，使x0dx,y0dy及z0dz,则A点的位置矢量可以表示为

r(xi+yj+zk)d(1-1)

000

(点的齐次坐标的这四个数x、y、z和d，也常常表示为x,x,x,x，当X(x,x,x,x)0，

00012341234

无点存在)。注意对于齐次坐标0不表示任何点。如果令

(xi+yj+zk)d

0000

1

显然d是沿直线OA方向的矢量。代入式(1-1)得rdd,这里写成

00

rdd0