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迭代动态规划算法的改进

l) 将区问,[0j

ft]分成P个时间段，每役时问的长度为L(L=1t

/P)

选择N个初妢高俶控制变世值，N取奇数昏首先 在P段内绘每个时问段设定一个估计初始值u°，生成N个控制壶平均分布在沪 附近（控制域r内）：

伈[H叩－IJ]*r,H=2儿，护 l}，形成N·tp 维的控制变堂初妗矩阵U(N盯．

使用从第2步得到的控制矩 阵U中的无索作为控制变壶侮以Xo为初始

状态值在每个尉间段对应代入状态方程，得到N叩个状态阿格点，存储这些网格点的值..

从彖后一个时间段P段开始勹，对应时间区间从tf -L到廿，对于每个同格

点用M个可行的控制变昼值（如果有m个控制变垦，则有M四个可行控制变广值)J·分别代入状态方程1 得到tl处对应的性能指标．I..对于每个网格点选择使

性能指标J羡优的可行控制变昼u, 存储该控制变昼但为笫 5步使用贮

退后到r-l时间段，对应的时间区间从ft

-2L到It

-L户对于每个网格点

用M（或矿 ）个可行的控钳变昼值分别从 t广让到，1t-L代人状态方程巴，选择

第4步获得的设近网格点对应的控制变曼，从1t-L到t1继续迭代