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输出时滞控制系统稳定性分析及控制器设计
邵敏强陈卫东
（南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室，南京210016）
摘要考虑滤波器时滞对受控系统的影响，研究受控输出时滞系统的稳定性能。根据稳定性切换理论，确定多自由度受
控系统的稳定时滞区域。经过分析获得受控系统脉冲响应衰减时间接近最短时的时滞量，在此基础上采用时滞引入法和
滤波器设计法进行控制器设计。结合悬臂梁模型进行数值分析，结果表明：根据时滞系统稳定性分析设计的控制器能够
使受控系统脉冲响应衰减速度提高80%以上，有效改善系统的控制效果和稳定性能。
关键词：振动主动控制；LQ控制；时滞；稳定性切换；滤波器
中图分类号：O321328文献标识码：A
引言分别讨论了时滞对典型和非典型阻尼系统的影响。研
究结果表明，在受控系统中适当增加时滞能够同时提
时滞现象在振动主动控制中普遍存在，如响应信
高控制器的稳定性和控制效果。
号采集、在线数据处理和控制力的计算等，都会产生
文中以无时滞状态下的LQ控制为基础，分析滤
[1]
时滞。控制系统中的时滞主要有两种，一是由系统硬
波器时滞对受控系统稳定性能的影响。结合滤波器通
件产生，包括信号采集或测试仪器、信号转换设备等
带范围内相频特性的近似线性关系，将其产生的时滞
带来的时滞；二是由控制算法或信号处理方法本身产
简化为不随信号频率变化的固定时滞，得到输出时滞
[2]
生的时滞，如滤波器群时延。
恒定的系统。针对这一系统，采用稳定性切换理论[13]
时滞问题的研究主要包括时滞消除和利用两个方
进行稳定性分析，确定稳定和非稳定时滞区域。然后，
[3]
面，在时滞消除的研究方面，最早人们普遍认为时滞
进一步在稳定时滞区域内分析能够实现有效控制的时
会给系统带来不利影响，使系统控制效果下降，甚至
滞区域，获得使系统达到最佳控制效果的时滞量。在
导致失稳。一些处理手段如泰勒展开，状态预估等方
此基础上，提出调节系统时滞的控制器设计方法，确
[4,5]
法不断被提出，在处理小时滞量的问题上取得了显
保系统稳定的同时有效改善系统控制效果。在进行稳
[6]
著的效果。李卫等针对输入时滞系统，在进行离散化
定性分析时采用悬臂梁有限元模型作为受控对象，根
之后采用扩维方法将系统转换为不含时滞的标准离散
据输入和输出的位置，将多自由度系统方程转换为输
状态方程，结合线性二次型(LinearQuadratic,LQ)最优
入输出方程，有效简化系统的复杂程度，提高运行效
控制方法进行控制器设计，解决了任意时滞情况下的
率。
控制问题。Cai等[7,8]对该方法进行更加深入的研究，
并应用于三层楼模型的振
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