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第2期（总第239期）山西电力No.2(Ser.239)

2023年4月SHANXIELECTRICPOWERApr.2023

基于视觉控制的无人机云台渐进式目标对焦方法

赵辰1,崔晓花1,张兴忠2

（1.山西益通电网保护自动化有限责任公司，山西太原030006;2.太原理工大学软件学院，山西太原030024）

摘要：基于人工智能与视觉控制技术，提出了一种基于视觉控制的无人机云台渐进式目标对焦

方法。首先利用深度学习构建双检测模型获取电力设备部件的视觉特征，其次通过多阶段渐进

式算法调节相机焦距并控制云台进行旋转和偏移，自主捕捉关注目标并实现居中对焦。定量实

验表明该方法可将无人机航拍的部件缺陷进行实时居中对焦、识别和分析，有效提升了检测效

率和精度，为复杂电力部件与缺陷的多目标、小尺度检测等提供了借鉴和启示。

关键词：渐进式对焦；视觉控制；无人机云台；目标检测；输电线路

中图分类号：TP391.41；TM75文献标志码：A文章编号：1671-0320（2023）02-0036-04

0引言

随着我国电网系统的不断升级与扩容，国内电的特征、位置坐标等信息，在算法控制下完成了多

网公司开始摒弃效率低下、耗费人力的人工巡检，阶段、渐进式的目标检测、居中对焦及拍照存储功

逐步推广采用无人机技术进行巡检的方法-2],但能，对无人机巡检线路上部件缺陷排查等工作具有

目前无人机巡检在针对输电线路故障检测这一任务重要的理论意义和应用价值。

中仍然存在一系列问题，如数据量庞大难以筛选、

1方法设计

智能化程度低等，这使得无人机巡检工作质量参差

不齐、效率低下囱。同时，针对输电线路场景中的本文提出的基于视觉控制的无人机云台渐

具体感兴趣目标，其大多具有目标多、尺度小等问进式目标对焦方法，能够依靠后端图形处理器

题，严重影响了目标检测、居中对焦等处理过程的GPU（graphicsprocessingunit）服务器的强大算力

精度和速度。结合目前的3种主流方法，基于人工解决复杂架空线路环境下的无人机自动巡检，同时

智能与视觉控制等技术，自主设计了无人机云台渐对绝缘子等部件的缺陷进行对焦和拍照来指导专业

进式目标对焦方法，该方法在YOLOv4和SSPNetR〕人员后续的维护工作。本方法首先操控无人机采集

两种改进模型的视觉基础上实时获取到感兴趣目标符合问题需求的大量图像并进行人工标注，构建架

空输电线路绝缘子等3种设备部件和缺销钉、缺螺

收稿日期：2022-04-17,修回日期：2022-10-14

母2种部件缺陷的目标检测数据集。针对设备部件

作者简介：赵辰（1976）,男，山西太原人，2013年毕业于山

西财经大学会计学专业，工程师，从事电力、计算机目标多和部件缺陷尺度小的难题，采用YOLOv4和

技术工作；SSPNet算法分别训练部件和缺陷的双检测模型，使

崔晓花（1983）,女，山西太原人，2010年毕业于山得在真实作业数据流输入后，能够分时调用双检测

西大学财务管理专业，工程师，从事电力、计算机技

模型并获取不同目标的特征、位置坐标等信息，随

术工作；