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本发明是一种虚拟仿真场景中主车的运动控制方法及系统。方法包括：一、生成虚拟激光雷达数据；二、通过ROS解析虚拟激光雷达数据，传输至ECU；三、获取真实惯导数据并且注入至ECU；四、生成虚拟传感器决策感知结果；五、将实际传感器数据回灌至ECU；六、将决策感知结果嵌入到车辆动力学模型中，控制主车的运动；七、对虚拟生成的激光雷达数据进行评估；系统包括数据生成模块、数据转发模块、获取模块、第一、二生成模块、控制模块和评估模块。本发明采用ROS机器人系统，以实现双重数据注入策略，旨在有效融合虚拟仿真环境和
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117270506A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311386135.1
(22)申请日2023.10.25
(71)申请人长沙汽车创新研究院
地址410
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