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本发明公开了一种基于机器人的货车车辆铸件铸造清理方法，通过搬运机器人将车辆铸造件安装在车辆铸造件清理工作站内；3D视觉相机对车辆铸造件进行图像信息采集并上传至上位机；获得车辆铸造件的数据点云，并将与车辆铸造件三维数模进行重合对比，获得车辆铸造件的待清理部位的位置及待清理部位的高度；进行清理工序策略设置及规划清理路径，以控制作业机器人夹取清理工具，对所述待清理部位进行清理；清理完成后，搬运机器人将车辆铸造件移出工作站。本发明采用搬运机器人和作业机器人进行协同操作，替代了人工进行上下料，解决了人工上
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117260729A
(43)申请公布日2023.12.22
(21)申请号202311397420.3
(22)申请日2023.10.25
(71)申请人中车大连机车研究所有限公司
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