电气自动控制原理与系统〔第三版〕.pptxVIP

第四章自动控制系统的频域分析法;电气自动控制原理与系统第3版;第一节频率特性的基本概念;第一节频率特性的基本概念;频率特性和频域分析;频率特性和频域分析;频率特性和频域分析;频率特性和频域分析;频率特性和频域分析;频率特性和频域分析;频率特性和频域分析;频率特性的性质;频率特性的性质;第二节典型环节的波德图;波德图;波德图

对数幅频特性L（ω）定义为：;比例环节的波德图;比例环节的波德图;积分环节的波德图;积分环节的波德图;图4-4积分环节的Bode图;微分环节的波德图;微分环节的波德图;图4-5 微分环节的Bode图;惯性环节的波德图;惯性环节的波德图;惯性环节的波德图;惯性环节的波德图;惯性环节的波德图;比例微分环节的波德图;图4-7比例微分环节的Bode图;振荡环节的波德图;4．Bode图;图4-8振荡环节的Bode图;振荡环节的波德图;振荡环节的波德图;振荡环节的波德图;延迟环节的波德图;图4-9;最小相位系统;图4-10;第三节控制系统开环波德图的绘制;第三节控制系统开环波德图的绘制;控制系统开环波德图的绘制;控制系统开环波德图的绘制;控制系统开环波德图的绘制;第四节对数频率稳定判据与稳定裕量;对数频率稳定判据;例 画出下列系统K=2、K=50时的Bode图，判断其稳定性。;图4-12改变增益对系统稳定性的影响;例判断下列系统的稳定性

解将系统传递函数化为标准形式：;q=2，应在

处附加一段自上而下的

、变化范围为-180°的附加直线；

又p=0，而系统对数幅频特性在不为负的所有频段内，对数相频特性与-π线的正负穿越次数之差为-1/2+1/2=0。

所以，系统稳定。

图4-13系统稳定性判断