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非线性数学模型的线性化

假设有一个输入为x（t）、输出为W）、其输入-输出关系为＞=f。的系统，如图3.52所示，y⑴与1⑴之间具有非线性关系。A3。，U为系统的工作点，即*=f（君），在A点附近，当输入变量x（t）作境变化时，对应的输出变量的增量为心。而对于通过A点的切线，1变化软时，y的增量为颂‘。显然，当1在平衡工作点A附近只作微小的变化软，则心4，故可近似地认为有

（3.88）AyaAy=^xtga

（3.88）

式中tga——函数I°在A（1。，yo）点处的导数。

图3.52非线性关系线性化

以增量为变量的微分方程，称为增量方程，故式（3.88）为线性增量方程由此可见，在滑动范围内，Ay可用Ay‘近似而和A有线性关系，即可用切线代替原来的非线性曲线，从而把非线性问题线性化了。这种线性化方法，称为滑动线性化法，或切线法。

滑动线性化的这种近似，对大多数控制系统来说都是可行的。首先，控制系统在通常情况下，都有一个正常的稳定的工作状态，称为平衡工作点。例如，恒温控制系统的正常工作状态是输入、输出为常值(输出为被控温度，输入为期望值)。其次，当系统的输入或输出相对于正常工作状态发生微小偏差时，系统会立即进行控制调节，力图去消除此偏差，因此可以看出，这种偏差是“小偏差”，不会很大。

滑动线性化这种近似，用数学方法来处理，就是将变