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2.3平面机构的自由度
2.3平面机构的自由度学习要点掌握自由度与约束的概念。会计算机构自由度并判断机构运动的确定性。2.3.1自由度和约束的概念2.3.2机构自由度的计算和机构具有确定运动的条件
2.3.1自由度和约束的概念自由度1运动构件相对于参考系所具有的独立运动的数目，称为构件的自由度。任一做平面运动的自由构件有三个独立的运动。自由构件的自由度
2.3.1自由度和约束的概念约束2当两构件组成运动副后，它们之间的某些相对运动受到限制，对于相对运动所加的限制称为约束。每加上一个约束，自由构件便失去一个自由度。
运动副的约束数目和约束特点取决于运动副是低副还是高副。
2.3平面机构自由度的计算公式假设平面机构有n个活动构件：3n个自由度有Pl个低副和Ph个高副：平面自由构件：3个自由度平面低副：引入2个约束平面高副：引入1个约束引入(2Pl+Ph)约束分析：平面机构的自由度机构的自由度——机构具有确定运动所必须给定的独立运动的数目。机构自由度数F构件总自由度低副约束数高副约束数3×n2×PL1×Ph
2.3平面机构自由度的计算公式yx作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y,θ）才能唯一确定。yxθ(x,y)F=3单个自由平面构件的自由度为3yx12S12xy12R=2，F=1R=2，F=1R=1，F=2θ经运动副相联后，由于有约束，构件自由度会有变化：
2.3平面机构自由度的计算公式yxyx12S12xy12R=2,F=1R=2,F=1R=1,F=2θ自由构件的自由度数移动副1（x）+2（y，θ）=3高副2（x,θ）+1（y）=3回转副1（θ）+2（x，y）=3运动副自由度数约束数
2.3平面机构自由度的计算公式平面机构的自由度计算公式：F=3n-2Pl-Ph活动构件数低副数高副数解：活动构件数n=3低副数PL=4F=3n－2PL－PH=3×3－2×4=1高副数PH=0例题 计算曲柄滑块机构的自由度。S3123
2.3平面机构自由度的计算公式结论：n=2,pL=3,pH=0F=3n-2pL-pH=3×2-2×3=0n=3,pL=5,pH=0F=3n-2pL-pH=3×3-2×5=-11）若机构自由度F≤0，则机构不能动；什么情况下机构具有确定的运动呢？4、机构具有确定运动的条件
2.3平面机构自由度的计算公式n=3,pL=4,pH=0F=3n-2PL-PH=3×3-2×4=12）若F0且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的，因此，机构具有确定运动的条件是：机构的原动件数等于机构的自由度数；3）若F0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的；4）若F0，而原动件数F，则构件间不能运动或产生破坏。n=4,pL=5,pH=0F=3n-2pL-pH=3×4-2×5=2?41234?1
2.3平面机构自由度的计算公式F≤0，F0,原动件数=F，运动确定。原动件数F，运动不确定。原动件数F，机构破坏。机构具有确定运动的条件是：F0,且原动件数=F。结论：构件间无相对运动，不成为机构。
2.3平面机构自由度的计算公式例题分析13452FO6CBDEA计算图示颚式破碎机的自由度n=5、Pl=7、Ph=0F=3n-2Pl-Ph=3?5-2?7–0=1
2.3平面机构自由度的计算公式计算下列机构的自由度，并判断其运动是否确定。n=5、Pl=7、Ph=0n=4、Pl=5、Ph=1F=3n－（2Pl＋Ph）
=3×5－（2×7＋0）
=1F=3n－（2Pl＋Ph）
=3×4－（2×5＋1）
=1
小结1）若机构自由度F≤0，则机构不能动，不成为机构；2）若F0且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的，因此，机构具有确定运动的条件是：机构的原动件数等于机构的自由度数；3）若F0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的；4）若F0，而原动件数F，则构件间不能运动或产生破坏。原动件数=F，运动确定F0。原动件数F，运动不确定，原动件数
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