(2.4)--2.4机械设计基础课件.ppt

2.4计算机构自由度时应注意的问题

2.4计算机构自由度时应注意的问题在进行机构的自由度计算时，有时会遇到计算的机构的自由度数与实际机构的自由度数不一致的情况?这是因为有些特殊情况未得到正确处理，下面是在计算机构的自由度时需要注意的事项。

2.4计算机构自由度时应注意的问题复合铰链1复合铰链注意：复合铰链只存在于转动副中。定义——两个以上的构件在同一处以转动副联接，则构成复合铰链。处理办法——K个构件在同一处构成转动副，实际转动副数目为（K-1）个。

2.4计算机构自由度时应注意的问题复合铰链1如图所示为直线机构，其构件的长为AF=FE，AD=AB，BC=CD=DE=EB，当构件FE摇动时，C点的轨迹为垂直于AF的直线。该机构在A、B、D、E四点均为由三个构件组成轴线重合的两个转动副，即复合铰链。该机构n=7，PL=10，PH=0，其自由度为：F=3n-2PL-PH=3×7-2×10-0=1直线机构

2.4计算机构自由度时应注意的问题关键：分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副准确识别复合铰链举例:123134212344132两个转动副两个转动副两个转动副两个转动副

2.4计算机构自由度时应注意的问题局部自由度——构件所具有的与其他构件运动无关的局部运动。n=3、Pl=3、Ph=1F=3n-2Pl-Ph=3?3-2?3–1=2局部自由度一般存在于高副中。?注意：计算机构自由度时,应将局部自由度除去不计。局部自由度2

2.4计算机构自由度时应注意的问题去除局部自由度应采取的措施：

???（1）设想将滚子与安装滚子的构件焊成一体，预先排除局部自由度，再计算机构自由度——刚化法。

???（2）直接从机构自由度计算公式中减去局部自由度的数目F＇。n=3、Pl=3、Ph=1、F′=1F=3n-2Pl-Ph-F′=3?3-2?3–1-1=1n=2、Pl=2、Ph=1F=3n-2Pl-Ph=3?2-2?2–1=1

2.4计算机构自由度时应注意的问题计算具有虚约束的机构的自由度时，应先将机构中引入虚约束的运动副和构件（或运动链部分）去掉。带虚约束的凸轮机构带虚约束的杆机构在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其他运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。虚约束3

2.4计算机构自由度时应注意的问题（1）两构件间构成多个运动副，此时只有一个运动副起约束作用，其余都是虚约束。两构件构成多个导路平行的移动副两构件构成多个接触点处法线重合的高副两构件构成多个轴线重合的转动副常见的虚约束有以下几种情况:

2.4计算机构自由度时应注意的问题（2）两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变。未去掉虚约束时：F?3n?2pL?pH?3?4?2?6?0附加的构件5和其两端的转动副E、F提供的自由度F?3?1?2?2??1即引入了一个约束，但这个约束对机构的运动不起实际约束作用，为虚约束。去掉虚约束后F?3n?2pL?pH?3?3?2?4?1EF552134EF3241带虚约束的杆机构

2.4计算机构自由度时应注意的问题附加的构件4和其两端的转动副E、F以及附加的构件1和其两端的转动副A、B提供的自由度F?3?1?2?2??1即引入了一个约束，但这个约束对机构的运动不起实际约束作用，为虚约束。去掉虚约束后F?3n?2pL?pH?3?3?2?4?11234ABDFEC平行四边形机构构件2和4在E点轨迹重合43125ABCD椭圆仪机构构件1和2在B点轨迹重合（3）联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合。

2.4计算机构自由度时应注意的问题1B342A（4）机构中某些不影响机构运动传递的重复部分也将引入虚约束对称布置的两个行星轮2?和2?以及相应的两个转动副D、C和4个平面高副提供的自由度F?3?2?2?2?1?4??2即引入了两个虚约束。未去掉虚约束时F?3n?2pL?pH?3?5?2?5?1?6??1行星轮系去掉虚约束后F?3n?2pL?pH?3?3?2?3?1?2?11234ADBC2?2?

2.4计算机构自由度时应注意的问题（1）改善构件的受力情况，分担载荷或平衡惯性力，如多个行星轮。（2）增加结构刚度，如轴与轴承、机床导轨。（3）提高运动可靠性和工作的稳定性，如机车车轮联动机构。注意：机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成实际有效的约束，从而使机构不能运动。虚约束的作用：

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