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工业机器人实操训练

第二章

焊接机器人

焊接机器人2.1焊机机器人概述

2.1焊接机器人概述

1）定义

•工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，

具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。

•焊接机器人

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2）焊接机器人分类

（1）按用途来分

弧焊机器人点焊机器人

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（2）按构形来分

侧置式（摆式）结构平行四边形结构

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（3）按结构坐标系特点来分

直角坐标型：圆柱坐标型：

球坐标型：全关节型：

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（4）按受控运动方式来分

点位控制（PTP）型

机器人受控方式为自一个点位目标移向另一个点位目标，只在

目标点上完成操作。要求机器人在目标点上有足够的定位精度。相

邻目标点间的运动方式有两种：一是各关节驱动机以最快速度趋近

终点，各关节视其转角大小不同而到达终点有先有后；一是各关节

同时趋近终点，由于各关节运动时间相同，所以角位移大的运动速

度较高。

点位控制型机器人主要用于点焊作业。

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连续轨迹控制（CP）型

机器人各关节同时作受控运动，使机器人终端按预期的轨迹

和速度运动，为此各关节控制系统需要实时获取驱动机的角位移

和角速度信号。

连续轨迹控制主要用于弧焊机器人。

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（5）按驱动方式来分

•气压驱动的主要优点是气源方便，驱动系统具有缓冲

作用，结构简单，成本低，易于保养；主要缺点是功

率质量比小，装置体积大，定位精度不高。

•气压驱动机器人适用于易燃、易爆和灰尘大的场合。

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•液压驱动系统的功率质量比大，驱动平稳，且系统的

固有效率高、快速性好，同时液压驱动调速比较简单，

能在很大范围实现无级调速；其主要缺点是易露油，

影响工作稳定性和定位精度，污染环境，另外需要配

备复杂的管路系统，成本较高。

•液压驱动多用于要求输出力大、运动速度较低的场合。

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•易于控制，运动精度高，使用方便，成本低廉，驱动效率高，

不污染环境，是最普遍、应用最多的驱动方式。

•电气驱动可细分为步进电机驱动、直流电机驱动、无刷直流电

机驱动、交流伺服电机驱动等多种方式。无刷电机驱动有着最

大的转矩质量比，由于没有电刷，其可靠性极高，几乎不需任

何维护。

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直流伺服电动机原理无刷电动机原理

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3）焊接机器人系统组成

机器人操作机

变位机

控制器

焊接系统

焊接传感器

中央控制

计算机

安全设备

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