基于模糊控制和PID控制的自主车辆速度跟踪控制(含MATLAB仿真程序).docVIP

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2023-12-31 发布于浙江
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基于模糊控制和PID控制的自主车辆速度跟踪控制(含MATLAB仿真程序).doc

一、设计原理

设计思想：油门控制采用增量式PID控制算法,刹车控制采用模糊控制算法，最后通过选择规则进行选择控制量输入。

选择规则：首先定义速度偏差-50km/h≤e（k）≤50km/h，-20≤ec=e（k）-e（k-1）≤20，阀值eswith=10km/h。

若：e（k）0①e（k）-eswith?and?throttlr_1≠0??选择油门控制

②否则：先将油门控制量置0，再选择刹车控制

若：0e（k）?先选择刹车控制，再选择油门控制

若：e（k）=0?直接跳出选择

刹车控制：刹车采用模糊控制算法

1.确定模糊语言变量

e基本论域取[-50,50]，ec基本论域取[-20,20]，刹车控制量输出u基本论域取[-30,30]，这里我将这三个变量按照下面的公式进行压缩离散化：

其中，

，n为离散度。

e、ec和u均取离散度n=3，离散化后得到三个量的语言值论域分别为：

E=EC=U={-3,-2,-1,0,1,2,3}

其对应语言值为{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}

2.确定隶属度函数

E/EC和U取相同的隶属度函数，边界选取钟形隶属度函数，中间取三角形隶属度函数，即：

说明：边界选择钟形隶属度函数，中间选用三角形隶属度函数，图像略。实际EC和E输入值若超出论域范围，则取相应的端点值。??

3.模糊控制规则

由隶属度函数可以得到语言值隶属度（通过图像直接可以看出）如下表：

表1：E/EC和U语言值隶属度向量表

-3

-2

-1

0.5

设置模糊规则库如下表：

表2：模糊规则表

—

NS*

3.模糊推理

由模糊规则表3可以知道输入E与EC和输出U的模糊关系，这里我取两个例子做模糊推理如下：

if?(EisNB)?and?(EC?is?NM)???then??(U?is?PB)

那么他的模糊关系子矩阵为：

其中，

,即表1中NB对应行向量，同理可以得到，

if?(EisNBorNM)?and?(EC?is?NB)?then?(U?is?PB)

，结果略。

按此法可得到27个关系子矩阵，对所有子矩阵取并集得到模糊关系矩阵如下：

由R可以得到模拟量输出为：

4.去模糊化

由上面得到的模拟量输出为1×7的模糊向量，每一行的行元素（u（zij））对应相应的离散变量zj，则可通过加权平均法公式解模糊：

从而得到实际刹车控制量的精确值u。

油门控制：

油门控制采用增量式PID控制，即：

其中ki=kp×ts/Ti，

=kp×Td/ts只需要设置

、Ti、Td三个参数即可输出油门控制量。

二、调整参数

按照上述算法流程，应用MATLAB进行仿真实现，在参数调试过程中采用如下方法：

首先将油门和刹车分开进行调整参数，最后再将调整好的参数写入总程序中调整。

1.油门PID参数调节

油门只需要调整kp、Ti、Td三个参数，根据经验，首先令Ti、Td为0，kp由0逐渐增大，在增大kp的过程可知，kp越大系统调节时间越短并趋于稳定，在达到一定程度后，继续增大系统将出现波动。

kp=0.1???????????kp=0.4

kp=0.9

调节Ti的过程发现，Ti对系统稳定性影响并不大，将Ti由10增大到30的过程中系统输出没有变化。

Ti=10??????????????Ti=30

在给Td赋值时，最开始从1增大，发现系统越来越不稳定，于是逐渐减小，到0.003时趋于稳定，它的可调节范围很小，随其值的减小最大误差值逐渐减小，增大则系统趋于不稳定。

kp=0.001??????????????kp=0.002

kp=0.003

2.刹车调节

首先，为了适应该系统，将刹车输出量限制在[-150

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