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- 2023-12-28 发布于四川
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本发明公开了一种基于激光点云的快速鲁棒的初定位方法，针对自动驾驶场景无GNSS的全局输入的情况下，仅通过激光雷达扫描周围环境信息获取全局初始定位。应用该方法输入的多线激光雷达以及域控制器来解算位姿。该方法包括点云预处理和点云配准，所述点云预处理包括将历史关键帧和其位姿进行绑定，通过去除里面的地面点和噪声点，得到初始噪声较小的点云；所述点云配准包括将点云进行粗匹配，得到配对块，进行构建图矩阵，并通过这个图矩阵进一步构建权重矩阵，使用权重求解方法进行预测初始位姿，进一步迭代再次优化初始位姿和得分，最
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117291973A
(43)申请公布日2023.12.26
(21)申请号202311583281.3
(22)申请日2023.11.24
(71)申请人城市之光（深圳）无人驾驶有限公司
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