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2023-12-28 发布于四川
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本发明公开一种四轮转向车辆的轨迹规划方法和系统，该系统包括上游模块、决策模块、路径规划模块、评价模块、控制模块；通过车辆的中央处理器获取自车状态信息、参考线和车辆周边信息，并运行决策模块进行判定自车状态；自车处于逼停状态，进行脱困动作，输出脱困指令；规划模块收到脱困指令，进行脱困规划，脱困规划成功，则车辆按照脱困规划的轨迹行驶，完成脱困动作，该方法不依赖于预设的固定规则，并采用基于采样的路径规划方法，能够有效地使车辆在复杂环境中进行脱困，根据车辆自身的状态和周围环境信息，智能地决策是否需要进行脱

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117284328A

(43)申请公布日2023.12.26

(21)申请号202311467319.0

(22)申请日2023.11.07

(71)申请人上海友道智途科技有限公司

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