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执行器中磁滞非线性问题的建模和补偿

罗黎明

苏州博睿测控设备有限公司江苏苏州

摘要传感器和执行器复杂的磁滞特性导致了输出输入变量之间的非线性和多值映射针对这种复杂的磁滞非线

性本文基于改良的方法对其进行建模和补偿实验结果验证了这种新的建模和补偿方法可以有效解决执行

器中的磁滞非线性问题

关键词执行器磁滞非线性算子非线性误差

由于硅在传统机械材料的加工领域中取得了显著的进

展因此微机电系统的应用越来越广泛微型化是作为微机

电系统技术的主要特征之一它除了要求传感器要小型化

外还要求执行器具有较高的能量密度这可以让执行器在

尺寸很小的情况下获得足够大的力但是在控制过程中

执行器与传感器之间存在复杂的磁滞非线性这就导致了执

行器的输出变量和输入变量之间存在非线性和多值映射

磁致伸缩执行器压电执行器和电磁执行器的磁滞特性

如图所示图中为位移为电压为电流从图中可以

看出每个执行器相应的输入变量和输出变量之间都存在非电磁执行器

线性和多值映射的关系并且各个执行器之间的磁滞特性还图执行器的磁滞特性

建模和补偿

各不相同对于这种复杂的磁滞非线性本文采取改良的

方法进行非线性的建模和补偿器的设计并在数学中常把磁滞非线性的表示方法等同于速率独

且通过实验证明这种新的建模和补偿方法能够解决执行器立记忆效应这意味着具有滞后性系统的输出信号不仅取

中复杂的磁滞非线性决于输入信号的现值还取决于它们的振幅顺序特别是它

们的极值但是不取决于它们过去的速率图所示的与速

率无关的分支转移特性是具有滞后非线性的典型标志其可

以分为两类在第一类中磁滞非线性具有局部存储结构

这意味着输出的当前值仅取决于输入的当前值和一个极值

但是几乎所有基于智能材料的传感器和执行器中出现的磁

滞非线性都具有非局部或复杂的存储结构因此他们都属于

第二类情况在这种情况下输出的当前值不仅取决于输入