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本发明公开了一种基于类增强和几何增强的三维目标检测方法，该方法首先将输入激光点云，随机采样至16k个点，进行先后两次最远点采样以及球查询，获得2048个中心点。其次对2048个中心点，通过类别增强的多重采样模块进行先后两次采样以及球查询，获得两个中心点，及其对应的多尺度聚合特征3和多尺度聚合特征4。然后对多尺度聚合特征4使用MLP预测质心偏移量，使得每个点向质心偏移，再使用几何增强的质心注意力模块，获取质心点的质心特征。最后使用质心特征进行物体分类，并预测物体包围盒3D位置、大小和方向，剔除重叠
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117315646A
(43)申请公布日2023.12.29
(21)申请号202311353172.2
(22)申请日2023.10.19
(71)申请人杭州电子科技大学
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