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一种单变量开环不稳定对象的网络控制实验装置及方法与流程

1.本发明属于自动控制技术的研究、实验和教学技术领域，具体涉及一种单变量开环不稳定对象的网络控制实验装置及方法。

背景技术：

2.开环不稳定特性，是指当被控对象的输入变量保持不变时被控对象的输出变量无法依靠自身能力保持在平衡状态的这种特性。具有开环不稳定特性的被控对象是一种具有相当难度的被控对象，开环不稳定特性使得其数学模型难以采用开环实验的方式获得，从而使得依赖于数学模型离线进行控制器设计就变得困难。在自动控制的教学活动和科研活动中，具有开环不稳定的被控对象也是控制难点之一。

3.随着智能制造和工业物联网理念在工业界的持续深入和发展，网络控制技术展现出了越来越广阔的工业应用前景。网络控制往往涉及到时延、丢包等传输问题，给控制系统的分析和设计带来困难，因此有必要研发网络控制的实验装置用于支撑网络控制技术的研究、实验和教学活动。

4.在目前的自动控制的教学和科研实验装置中，传统的倒立摆系统、球杆系统、磁悬浮系统是典型的具有开环不稳定特性的被控对象。从自动控制教学和科研的实验需求来看，这些实验装置存在三个问题：

5.一是上述系统在实验过程中通常依靠手动敲击引入干扰，难以引入定量的持续的扰动信号，因而对控制器性能的评估不够客观准确。

6.二是具有开环不稳定特性的被控对象种类还应该更加丰富，才能适应更加全