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工业机器人

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一.工业机器人的历程

u1960年美国AMF公司生产了首台工业生产柱坐标型

Versatran机器人，可进行点位和轨迹控制。

u1979年，Unimation推出PUMA机器人：多关节、全电机

驱动、多CPU二级控制，采用VAL专用语言，可配视觉、

触觉、力觉传感器。

u新世纪——智能机器人，更完善的环境感知能力，还

具有逻辑思维、判断和决策能力，可根据作业要求与

环境信息自主工作。

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二.工业机器人的定义及工作原理

机器人的定义

我国国家标准GB/T12643—90将工业机器人定义为

“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自

由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用

以完成各种作业”。

工业机器人的基本工作原理

工业机器人的基本工作原理：通过操作机上各运

动构件的运动，自动的实现手部作业的动作功能及

技术要求。

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三.工业机器人的组成及功能

工业机器人由三大部分五个子系统组成。三大部分

是机械部分、传感部分和控制部分执行机构、驱

系统、传动系统、控制系统及智能系统部分组成。

执行机构是机器人赖以完成各种作业的主体部分。

通常为开式空间连杆机构。

驱-传动机构由驱动器和传动机构组成。传动有

机械式、电气式、液压式、气动式和复合式等。而

驱动器有步进电机、伺服电机、液压马达和液压缸等。

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控制系统一般由操作盘或控制计算机和伺服控制装

置组成。前者作用是发出指令协调各有关驱动器之

间的运动，同时要完成编程、示教/再现以及和其它

环境状况（传感器信号）、工艺要求。外部相关设

备之间的信息传递和协调工作。而后者是控制各关

节驱动器使各杆能按预定的运动规律运动。

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工业机器人各部分关系

位行检测

驱-传执行

控制系统工作系统

动机构机构

智能系统

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1.机器人的机构与结构系统

工业机器人的机械部分由三部分组成，即机身、手

臂和末端操作器。机身可以是固定的，也可以是移

动的。手臂进一步划分为上臂和下臂，上臂与机身

形成肩关节，上臂与下臂形成肘关节，下臂与末端

操作器形成碗关节

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2.机器人手部的机构与结构系统

具有一个相对自由度的末端操作器

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