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本发明提供了一种机械臂末端工具的安装倾角优化方法、装置和可读介质，方法包括：根据机械臂参数和末端工具参数计算安装倾角范围，将所述安装倾角范围以相等步长离散为多个候选安装倾角；指定末端工具在基坐标系下的工作范围，在所述工作范围建立离散点云空间，所述离散点云空间包括多个离散点；计算所有候选安装倾角的灵活度，所述灵活度为当前候选安装倾角下能达到的期望末端朝向的数量大于等于预设期望末端朝向数量的离散点个数；选取灵活度最大的候选安装倾角作为最优安装倾角。本发明在保证不改动机械臂尺寸的前提条件下，可以最大化
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117325209A
(43)申请公布日2024.01.02
(21)申请号202311341859.4
(22)申请日2023.10.16
(71)申请人实时侠智能控制技术有限公司
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