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本申请公开了一种单目VIO系统的初始化方法、电子设备和存储介质，本申请实施例的单目VIO系统的初始化方法包括：获取单目VIO系统采集的多帧视觉图像；基于光流法对多帧视觉图像进行帧间姿态估计，得到帧间姿态的初步估计结果；对单目VIO系统的初始化参数进行初步估计，得到初始化参数的初步估计结果；对多帧视觉图像进行基于描述子的特征点匹配，得到特征点匹配结果；基于特征点匹配结果和帧间姿态的初步估计结果，得到多帧视觉图像的帧间姿态再估计结果，并生成地图点；基于帧间姿态再估计结果、地图点和初始化参数的初步估计
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117333551A
(43)申请公布日2024.01.02
(21)申请号202311042087.4
(22)申请日2023.08.17
(71)申请人湖北星纪魅族科技
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