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一种自动捡球机器人的全覆盖路径规划算法.pdfVIP

一种自动捡球机器人的全覆盖路径规划算法.pdf

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    本发明公开了一种自动捡球机器人的全覆盖路径规划算法，首先通过车载GPS和IMU传感器采集工作区域边界顶点的精确的位置坐标信息，进而确定多边形工作区域的边界顶点及其确定的边界直线方程；再根据自动捡球机器人有效覆盖宽度及其最小转弯半径，进而计算得在工作区域内往返遍历的直线路径及其在边界处的转弯路径。机器人行进过程中，通过IMU、GPS传感器实时采集机器人姿态信息，再经过扩展卡尔曼滤波器融合输出机器人的实时坐标信息，从而计算出机器人的实时行进方向矢量及当前位置与正前方边界的距离。本发明采用GPS和IM

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117346809A

    (43)申请公布日2024.01.05

    (21)申请号202311328871.1

    (22)申请日2023.10.15

    (71)申请人重庆大学

    地址400044

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