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出处：IEEETRANSACTIONOFFUZZYSYSTEMS,1996,4(1):14-23.

非线性模糊控制系统稳定及设计问题的解决方法

摘要:本文针对一类非线性系统稳定性问题提出一个设计方案。首先，用T-S模糊

模型来描述一个非线性对象。然后，应用所谓的“并行分布补偿”的概念设计一个基于

模型的模糊控制器。控制器设计的主要思想是导出每条控制规则，以便对模糊系统的每

条规则进行补偿。该设计步骤在概念上简洁自然。而且，稳定性分析和控制器设计问题

都可以归纳为线性矩阵不等式问题（LMI）。因此，这些问题可以应用线性矩阵不等式

的凸规划方法进行有效解决。文中将该设计方法将应用在小车倒立摆平衡和起摆的这一

实际问题上。

1介绍

近年来，人们对模糊控制的兴趣日益升温，并且这种控制方法已有许多成功的应用

典范。尽管取得这些成就，但是很明显，模糊控制的一些基本问题仍需深入解决。而系

统设计和稳定性分析无疑是这些问题中的重点。最近，在这方面已取得了重要的研究成

[1-6]

果。

本文尝试为一类模糊非线性系统提出一种系统设计方法。对于非线性系统已有许多

控制方法。典型的方法是反馈稳定非线性系统法，在该系统中设计一个线性反馈控制以

用来将系统中的不定参数工作点线性化。然而，这种方法一般只是得到一个局部性结果。

[14]

其他方法如反馈线性化控制是十分复杂的，往往导致所得出的控制器很复杂。

在这篇文章中提出一种概念上简单而且直观的非局部方法。线性反馈控制方法可以

应用在反馈镇定的实例中。步骤如下：首先提出一个T-S模糊模型表示的非线性对象，

在这种模糊模型中，不同状态太空间区域的局部动态特性由线性模型表示。系统的整体

模型可由这些线性模型进行模糊化混合而得到。即这种控制设计是由基于所谓的并行分

布补偿方案的模糊模型所实现的。这种思想就是针对每一个局部线性模型都设计一个线

性反馈控制，控制器的整体结果是由每个单独的线性控制器进行模糊混合而成，这样的

控制器一般来说是非线性的。

这篇文章以模糊控制非线性系统的方法处理稳定和设计问题。模糊模型和模糊控制

系统的稳定条件都已给出。该设计步骤旨在提出稳定的模糊控制器设计法。更重要的是，

稳定性分析和控制器设计问题都可归纳为线性矩阵不等式问题。在数值上LMI问题可

以用过一些功能强大的数学工具得以有效地解决。这些数学工具可以在数学规划类文献

中索引。因此，将稳定性分析与控制器设计问题作为LMI问题重述相当于为解决根源

[11-12]

问题提供了方法。以LMI问题重述模糊控制系统的稳定和设计问题首先是中提出

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的。为了说明这种设计方法，将其应用在小车倒立摆的平衡与起摆问题上。

本文的结构如下：主要结论在第二部分提出，T-S模糊模型分析在第二部分A中提

出。在第二部分B中，将控制器设计看成并行分布补偿问题。在第二部分C中，包含

对LMI的介绍以及用LMI方法对模糊控制稳定性分析和设计结果进行讨论。在第三部

分中用一个详细的例子加以说明，即小车倒立摆的起摆和平衡问题。第四部分得出结论。

2稳定性分析并行分布补偿和线性矩阵不等式

为了简洁，本文只给出离散系统的结果。但该结果对于变动不大的连续系统仍然适

用。为了说明设计步骤，我们把这一结论应用在倒立摆平衡问题上，该系统为连续系统。

在建议性的设计步骤中，首先以一个T-S模糊模型给出一个非线性对象，这个模糊模型

简洁自然。系统的动态特性由一系列在动态空间具有局部连续的一套模糊蕴含（规则）

得到。T-S模糊模型的主要特点是用一个线性系统来表达每条模糊规则的局部动态特性。

整个系统的模糊模型由线性模糊模型混合而成。特别地，T-S模糊系统由if-then模糊语

句来描述，这些语句代表局部的线性输入输出。模糊系统的形式如下：