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本发明属于人机交互、混合现实领域，提供了用于混合现实三自由度指尖力触觉反馈装置、系统及方法，其技术方案为：该装置中，第一伺服电机和第二伺服电机分别通过加固件与长连杆的两侧相连且均平行于手指安装，通过第一伺服电机和第二伺服电机的转动，带动力触觉反馈触点进行上下和左右两个方向自由度的移动；所述水平导向机构包括滑块、滑轨和连接件，所述滑块固定至长连杆上，贯穿滑块和滑轨设置螺柱，通过连接件将螺柱和第三伺服电机连接，通过第三伺服电机的转动带动螺柱正反转，带动滑块在滑轨上的前后移动实现力触觉反馈触点第三个方
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117348727A
(43)申请公布日2024.01.05
(21)申请号202311287819.6
(22)申请日2023.10.07
(71)申请人山东大学
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