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三 轴 角 振 动 台 试 验 研 究

工

工

接口电路光电编码器

接口电路

光电编码器

控机图6-1单通道电液位置伺服实验系统

控

机

Fig.6-.ISio业passageofele取obydraulicpositionalse,noexperimentalsystem

图6-2单轴角振动试验台照片

Fig.6-2Pbotoofone-axisanglevibrationtable

控制系统硬件设计

电液伺服阀电液伺服阀采用国产Ff106型电液伺服阀作为电液位置伺服系统的控制阀，额定电流为40mA,-3dB频宽大千等于45Hz,-90°相移频宽大干等千57Hz.

研华数据采集板D/A转换元件采用台湾研华自动化系统公司生产的

PCL-1716数据采集板，该板与本文相关的性能及技术参数如下：(l)具有2路模拟输出通道；

(2) D/A转换器的 分辨率为12Bit, 建立时间为5μs，输出电压范围可以选择O~SY、O~lOY、土SY和土IOV;

线性度为土112bit,精度为满呈程的土0.012%;

具有12位DI和12位DO。

光电码盘光电码盘屈千数字式角度传感器，与模拟式角度传感器相比，具有分辨率麻、抑制噪声能力强、低速性能极佳等优点。

实验所用的是光棚增鱼式光电码盘，是委托中科院长春光学精密机械研究

所研制的。该光电码盘的角度分辨率为039．本身带有信号调理电路板，可直接与计算机总线连接，以实现计算机对马达转动角度的实时读取。

控制系统软件设计

数据读写子程序角度读取子程序中断服务子程序控制算法子程序信号发生子程序实验系统控制计笲机的软件开发是在BorlandC丑环境下，采用C+＋语言编写的。程序的流程图如图6-3所示

数据读写子程序

角度读取子程序

中断服务子程序

控制算法子程序

信号发生子程序

主控制程序模块

图6-3控制程序组成示意图

Fig.6-3Consituentsketchofcon廿olprogrrun

主控制程序模块主要完成控制参数的初始化赋值、屏幕显示界面调用以及定时计数器的初始化。通过调用中断服务子程序完成控制任务，并在中断间隙响应画图和退出请求。

信号发生子程序用来产生正弦、斜坡、阶跃等不同类型的控制信号。

控制算法子程序包括PIO控制算法、做分前馈控制算法和迭代学习率，控制算法子程序实现对位置偏差的运算，同时将运算结果通过PCL-1716板进行DIA转换输出到伺服阀放大器中。

中断服务子程序通过调用信号发生器、控制算法子程序及其它几个子程序以完成相应的控制任务。

角度读取子程序通过对码盘数据采栠卡的接口地址进行读操作来完成对光电码盘产生的二进制码的转换，将马达的转动角度实时传递给计算机．

数据文件存储子程序完成给定信号、实际响应信号、计算偏差堡等相关数据的实时存储功能。同时还要在迭代学习每次迭代进行时完成对上一次迭代所得的校正信号的实时读取功能。

PID型控制算法简介

随若电子计算机技术的发展，数字控制得到了广泛的应用，计算机控制的主要优点是：数字传输成本低：对于环境的低灵敏性，抗干扰能力强，没有参数淉移现象；可靠性高，通过软件设计改动系统方便，能够实现复杂控制。由于用软件编程方法实现PID控制，参数变动十分灵活，还可以进行各种修正和补偿，因而在本试验系统中采用增噩式PID的控制方式，增量式数字PID具有更强的适应性，不但可以增大系统低频段的增益，而且可以根据实际系统需要通过改变控制器参数起到提高系统响应速度的目的。

PID控制器原理

宁］PID（比例积分微分）控制是连续系统中技术成熟、应用呆广的一种控制方式，它最大的优点是不需要了解被控对象的数学模型，只要根据经验进行调节器参数在线整定，即可取得满意的结果，且容易实现多回路控制。在连续控制系统中，PIO

宁］

u(t)=Kp[e(t)＋扫；e(t)d t+T0 （6-1)

式中 1（/t） 制器的输出信号；

e(t)— 系统的偏差信号：

Kp— 比例系数；

刀—积分时间常数；

TD－分时间常数．

PID控制器中各校正环节的作用如下：

比例环节即时成比例地控制偏差信号，使被控虽朝着减小偏差的方向变化，比例系数Kp决定控制作用的强弱。加大凡会提高响应速度、减小静差，但Kp过大会造成系统振荡，甚至丧失稳定性。

积分环节 主要用千消除系统静差，提高系统的无差度。＇，越大，