《电动夹爪性能规范及试验方法》.pdf

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团体标准

T/SZRAXXX-2024

电动夹爪性能规范及试验方法

Electricgrippers-Performancecriteriaandrelatedtestmethods

2024-XX-XX发布2024-XX-XX实施

苏州市机器人产业协会发布

Ⅰ

T/SZRAXXX—2024

电动夹爪性能规范及试验方法

1范围

本标准规定了平行、旋转电动夹爪下列性能指标及其测试方法：

--夹持力控精度和重复力控精度；

--夹持重复定位精度；

--旋转峰值扭矩；

--旋转精度和旋转重复精度；

对于某一具体电动夹爪的试验，本标准并不规定应选择上述的哪些性能指标。本标准所述的试验项

目主要用于研究和检验某个电动夹爪的指标，也可以用于样机试验、定型试验或验收试验。

为了对比不同电动夹爪的性能指标，按照本标准的规定，下列参数必须相同：试验负载的尺寸、试

验电爪夹指及负载的材质、试验速度、试验循环和环境条件。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

T/AIIA003平行电动夹爪技术规范

GB/T11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成

GB/T12642工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T12644工业机器人特性表示

3术语与定义

本标准采用T/AIIA003、GB/T12642中界定的及下列术语和定义适用于本文件。

3.1电动夹爪

电动夹爪是一种利用电动执行机构驱动的夹具，实现夹持、旋转等动作。

3.2夹指

夹指是安装在电动夹爪上的夹持部分，用于夹持、固定或抓取工件。

3.3夹持力

电动夹爪通过夹指抓取工件，夹指与工件保持接触，两者的作用以力的形式存在。

3.4目标夹持力

按照厂家给定的理论夹持力曲线设定参数，得到的理论夹持力。

3.5实测夹持力

电动夹爪执行设定参数，力传感器实际测试所得夹持力。

3.6力控精度

电动夹爪目标夹持力与实测夹持力的偏差程度。

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T/SZRAXXX—2024

3.7重复力控精度

电动夹爪反复按照同一参数执行所得到的力控精度的一致程度。

3.8重复定位精度

电动夹爪反复按照同一参数执行所得到的位置精度的一致程度。

3.9峰值扭矩

旋转电动夹爪由静止状态开始全力全速旋转运动，所能达到的最大扭矩。

3.10旋转精度

电动夹爪执行单次旋转运动，所能达到目标位置的准确度。

3.11旋转重复精度

电动夹爪反复按照同一参数执行旋转运动所得到的旋转位置精度的一致程度。

4单位

除非另有规定，所有单位如下：

--长度以毫米计(mm)

--角度以弧度或度计(rad)或(°)

--时间以秒计(s)

--质量以千克计(kg)

--力以牛顿计(N)

--扭矩以牛.米计(N.m)

--旋转速度以度/秒计(°/s)

--夹持速度以米/秒计(m/s)

5缩略语和符号

本标准采用下列缩略语和符号。

5.1基本缩略语

A精度Accuracy

R重复性Repeatability

F力Fo