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准见·策言3

港口无人驾驶集装箱车测试方法研究*

孙航，张淼，张行

（中国汽车技术研究中心有限公司，天津300300）

摘要：自动驾驶技术近年来快速发展，有望在港口等封闭园区率先商业应用。相对传统方案，无人驾驶集装箱车由于在成本、后

期维护、设施改造等方面的优势，将成为未来港口智能化改造的主要方向。目前国内已有厦门港、天津港等大型港口开展了上百辆

无人集卡的示范运营。建立统一的测试规范有利于保障港口无人集卡运营的安全性，更有利于行业的健康有序发展。本文研究提出

无人集卡在港口实际环境的典型测试用例，希望为行业开展无人集卡测试提供参考和借鉴。

关键词：无人驾驶；港口；测试用例

驾驶技术的发展，港口无人驾驶集装箱车的相关技

0引言术与产品得到快速发展，借助复合导航定位、车路

协同、车联网、5G、北斗等相关技术，港口无人驾驶

随着国际交通与贸易的迅猛发展，今天的世界集装箱车可以摆脱磁钉，可实现与有人驾驶集卡的

越来越紧密地联系在一起。国际贸易90%的运输量混合行驶。因此，无人驾驶集装箱车已成为未来自

由海运业承担，港口正成为国际交通与贸易的重要动化码头水平运输方案的必然趋势。

枢纽。《交通强国建设纲要》《建设世界一流港口指

导意见》《关于推动交通运输领域新型基础设施建1港口无人驾驶集装箱车发展现状

设的指导意见》等提出了加快智慧港口建设。建设

智慧、安全、高效的现代大型港口，是适应现代经济港口相对封闭的环境为无人驾驶集装箱车提

发展的需要，也是一个国家综合国力的体现。供了场景落地的条件，基于港口集装箱装卸作业工

自动化集装箱码头首先出现在劳动力成本昂艺和工况，无人驾驶集装箱车正在国内主要港口进

贵和熟练劳动力匮乏的欧洲，1993年世界上第一行示范应用和运营测试，主要包括了以厦门远海码

座自动化集装箱码头诞生在荷兰鹿特丹港ECT码头为代表的无驾驶舱平板式集装箱车和以天津港

头，随后建成德国汉堡港CTA、荷兰Euromax等自集装箱码头为代表的港内牵引车+半挂车两大类

动化码头。2016年3月中远海运港口厦门远海自型。按与有人集卡混行程度分类主要有完全混行、

动化码头成功商用投产，是中国建成的第一个全自时间或空间隔离和完全隔离三种类型，完全混行类

动化码头，后续中国建设了青岛自动化码头和上海型目前以厦门远海为代表，在港区内实现无人驾驶

洋山四期码头，自动化集装箱码头技术日趋完善和集装箱车与有人集卡完全混行，采取无人集卡避让

成熟，已成为各港口发展的方向。有人集卡运行模式；时间或空间隔离类型以天津港

现有自动化码头水平运输通常采用自动导引C段为典型代表，堆场采用双悬臂轨道吊，路口采用

车（AGV）方案。为确保AGV精准运行，必须铺设大道闸方式限制，实现无人集卡与有人集卡分流；完全

量磁钉，对行驶路面需要进行特殊施工，避免磁钉隔离类型以广州南