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轮胎式集装箱起重机一层集装箱自动着箱系统

蒋进军茅时群谭兴福

上海振华重工（集团）有限公司上海200125

摘要：为进一步提高轮胎式集装箱起重机堆场自动化水平，降低远程司机劳动强度，增加港口的竞争力，文中

在分析当前市场上已有方案优缺点的基础上，利用机器视觉、激光雷达技术研发出轮胎式集装箱起重机一层集装

箱自动着箱系统。在地面4个箱角和吊具4个锁头附近安装3M标志物，用激光雷达扫描地面标志物，采集点云数

据，然后在点云数据中提取标志物位置，进而计算出一层集装箱的箱位位置，并将位置信息发送给自动化控制系统，

控制系统依据该位置信息结合红外相机检测的吊具位置，调整吊具姿态，实现轮胎式集装箱起重机一层集装箱自

动着箱操作。现场测试结果表明，该系统能够适应强光、大雨、黑暗等工况，并能准确检测一层集装箱箱位位置，

辅助轮胎式集装箱起重机完成一层集装箱自动着箱操作。

关键词：轮胎式集装箱起重机；3M标志物；激光雷达；一层集装箱自动着箱

U653.921B

中图分类号：文献标识码：文章编号：1001-0785（2021）21-0065-05

Abstract:Inordertofurtherimprovetheautomationoftheyardofthetirecontainercrane,reducethelaborintensityof

driversandimprovethecompetitivenessoftheport,basedontheanalysisoftheadvantagesanddisadvantagesofexisting

schemesinthecurrentmarket,anautomaticcontainerlandingsystemforthefirstfloorofthetirecontainercraneisdeveloped

byusingmachinevisionandlaserradartechnology.3Mmarkersshallbeinstallednearthefourboxcornersontheground

andthefourlocksonthespreader,andlaserradarshallbeusedtoscanthegroundmarkerssoastocollectpointclouddata.

Then,thepositionofthemarkerisextractedfromthepointclouddata,andthenthepositionofeachboxpositionofthefirst

floorcontaineriscalculated,andthepositioninformationissenttotheautomaticcontrolsystem.Thecontrolsystemadjusts

theattitudeofthespreaderaccordingtothepositioninformationandthepositionofthespreaderdetectedbytheinfrared

camera,thusrealizingtheautomaticlandingoffirstfloorcontainersofthetirecontainercrane.Thefieldtestresultsshowthat

thesystemcanadapttoharsh