倒立摆系统的建模及Matlab仿真.docx

倒立摆系统的建模芨Matlab仿真

系统的物理模型

考虑如图（1）所示的倒立摆系统。图中，倒立摆安装在一个小车上。这里仅考虑倒立摆在图面内运动的二维问题。

图（1）倒立摆系统

假定倒立摆系统的参数如下。

摆杆的质量：m=0.1g

摆杆的长度：41m小车的质量：

M=1kg重力加速度：g=9.8m/s2

摆杆的质量在摆杆的中心。

设计一个控制系统，使得当给定任意初始条件（由干扰引起）时，最大超调量10%,调节时间ts4s，通过小车的水平运动使倒立摆保持在垂直位置。

系统的数学模型

2.1建立倒置摆的运动方程并将其线性化。

为简化问题，在数学模型中首先假设：1）摆杆为刚体；2）忽略摆杆与支点之间的摩擦；3）忽略小车与接触面间的摩擦。

设小车瞬时位置为z,摆心瞬时位置为（zlsin），在u作用下，小车及摆均产生加速远动，根据牛顿第二定律，在水平直线远动方向的惯性力应与u平衡，于是有

TOC\o1-5\h\zd2z d2/ 、

M m——(zIsin)u

dt2 dt2

即： (Mm)zmlcosml2sinu ①

绕摆轴转动的惯性力矩与重力矩平衡，因而有

d2/ - r

m——(zlsin)lcosmglsin

dt2

即： zcoslco2s l2sincosgsin ②

以上两个方程都