2022年广西职业院校技能大赛高职组《工业机器人技术应用》赛项样题.pdfVIP

2022年广西职业院校技能大赛

高职组《工业机器人技术应用》赛项

竞赛任务书（样题）

选手须知：

1.任务书共21页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时

向裁判申请更换任务书。

2.竞赛过程配有两台编程计算机，参考资料（机器人、PLC、变频

器的产品手册，设备的IO变量表）以.PDF格式放置在“D:\参考资料”

文件夹下。

3.参赛团队应在5小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中

创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\赛位号”文件夹下，未存

储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。

选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则

成绩无效。

由于接线错误、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智

能相机、PLC、变频器、AGV的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据

扣分表进行处理。

每一个任务的初始状态和具体测试要求根据评判要求现场给定或

者试题给定。

工件在装配工位、备品库、成品库不允许堆叠，且一个工件摆放

位同时只能摆放一个工件。

在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。

场次：工位号：日期：

1

竞赛设备描述：

“工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”

上进行，该设备由工业机器人、AGV小车、托盘流水线、装配流水线、

智能相机和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。

图1竞赛平台结构图

系统的主要工作目标是实现机器人关节的混流生产，工艺流程为：

码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV

机器人输送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由

工业机器人进行装配，装配完成后，再反向入库。

图2为需要识别抓取和装配的工件，分别为机器人关节底座、电机

模块、谐波减速器和输出法兰四个工件（各工件有两种类型），默认

的工件编号从左至右为1-8号。

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工件1工件2工件3工件4

工件5工件6工件7工件8

图2需要识别抓取和装配的工件

存在缺陷工件，类型编号分别为3A-1号、4A-1号，并且缺陷工

件编号如图3所示。

图33A-1和4A-1号缺陷工件图示

要求完成2种类型的成品套件,示意分别为I型和II型,如图4所示。

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图4I型和II型成品套件图示

托盘结构以及托盘放置工件的状态如图5所示，托盘中间有方形凹

槽，凹槽区域为工件放置区。

图5待装配的工件放置于托盘中的状态

系统中托盘流水线和工件装配生产线工位分布如图6所示。

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图6托盘流水线和装配流水线工位分布

装配流水线如图7所示。由成品库G7、装配工位G8和备件库工位G9

三个部分组成。

图7装配流水线

装配工位配置有四个定位工作位，按图7规定为1号位、2号位、3

号位和4号位。每个定位工作位安装了伸缩气缸用于工件二次定位，当

机器人将工件运送至装配工位后，先将其通过气缸进行二次定位，然

后再进行装配，以提高机器人的抓取精度，保证顺利完成装配。备件

库主要用于存放工件2电机、工件3谐波减速器和工件4号输出法兰等工

件，也可以用于缺陷工件的临时存放。

成品库主要用于存放已装配完成的工件，也可以用于其他工件临

时存放。要求：工件在装配工件、