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一种用于在物理环境中执行交互的系统，包括：机器人底座；相对于环境移动机器人底座的机器人底座致动器；被安装到机器人底座上的机器人臂，机器人臂包括被安装在机器人臂上的末端执行器；和测量指示被安装在机器人底座上的目标的定位的跟踪目标定位的跟踪系统。控制系统获取末端执行器目的地的指示，至少部分地使用来自跟踪系统的信号来确定跟踪目标定位，确定相对于机器人底座偏移的虚拟机器人底座定位，并计算从虚拟机器人底座定位延伸到末端执行器目的地的机器人底座路径，使用此来控制机器人底座致动器以使机器人底座沿着机器人底座路
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111051011A
(43)申请公布日
2020.04.21
(21)申请号20188
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