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一种移动操作机器人的控制方法、装置和移动操作机器人.pdf

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    本申请涉及一种移动操作机器人的控制方法、装置、计算机设备、存储介质和一种移动操作机器人。所述方法包括：获取移动操作机器人的目标位姿；将目标位姿输入至神经网络编码器中进行逆运动学求解处理，输出位移信息与关节角度信息；将位移信息和关节角度信息输入至正运动学解码器进行预测处理，输出预测位姿；根据目标位姿和预测位姿，对神经网络编码器进行迭代计算处理，得到目标位移信息和目标关节角度信息；基于目标位移信息和目标关节角度信息，控制移动操作机器人移动并调整至目标位姿。采用本方法能够同时计算机械臂关节角度和底盘相

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117359633A

    (43)申请公布日2024.01.09

    (21)申请号202311459121.8

    (22)申请日2023.11.02

    (71)申请人之江实验室

    地址311121

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