手动操纵手动操纵.pptVIP

工业机器人现场编程左希庆、王英杰

01单轴运动的手动操作线性运动的手动操作重定位运动的手动操作工业机器人手动操纵0203

单轴运动的手动操作ABB六关节工业机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。三

单轴运动操作步骤三第1步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态

提及“机器人伤人”，更多会联想到科幻电影中的剧情，例如詹姆斯·卡梅隆导演的《终结者》系列。在过去的几年里，机器人伤人事件同样也在国内发生过：2018年9月10日上午，芜湖市经济开发区某企业内，一名工人在给搬运机器人换刀具时，突然被机器人夹住。虽然该工人很快被救下，但被送到医院后，因伤势过重，最终不治身亡。1.安全事故VS杀人事件启示？2.人类在迅速发展人工只能的同时，要更好的发展自己，控制机器人。

三第2步：在状态栏，确定机器人的状态已切换为手动状态，单击主菜单下拉菜单。单轴运动操作步骤

三单轴运动操作步骤第3步：点击动作模式

三单轴运动操作步骤第4步:选中轴1-3，然后单击确定

三单轴运动操作步骤第5步:用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态，操作摇杆机器人的123轴就会动作，摇杆的操作幅度越大，机器人的动作速度越快。同样的方法，选择“轴4-6”操作摇杆机器人的4、5、6轴就会动作。

三单轴运动操作步骤其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向

三单轴运动操作

1.任务：探究+讨论（1）找出六轴运动方向与操纵杆操纵方向的关系。（2）讨论总结六轴运动的操纵规律。2.安全（1）注意人身安全，机器人运动时要保持安全距离（2）注意设备安全，用完示教器要放回。在小组合作时，大家要注意分工和配合。

03任务实施在小组合作时，大家要注意分工和配合。第1组：第2组：第3组：第4组：第5组：第6组：第7组：每组一半同学（3名）配合：安全员，操作员，记录员其余3名同学电脑仿真。

线性操作工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。坐标线性运动时要指定坐标系、工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐标、基坐标、工具坐标、工件坐标。工具坐标指定了TCP点位置、坐标系指定了TCP点在哪个坐标系中运行。工件坐标指定TCP点在哪个工件坐标系中运行，当坐标系选择了工件坐标时，工件坐标才生效。三

三线性操作操作步骤第1步：单击ABB主菜单下拉菜单中的手动操作

三线性操作操作步骤第2步：点击动作模式，选择线性方式。

三线性操作操作步骤第3步：选择工具坐标系“tool0”（这里我们用的是系统自带的工具坐标，关于工具坐标的建立请下次课），电机上电

三线性操作操作步骤第4步：操作示教器上的操作杆，工具坐标TCP点在空间做线性运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭头方向代表各个坐标轴运动的正方向。

三线性操作操作步骤增量模式操作步骤：第1步：在ABB主菜单下，点击增量

三线性操作操作步骤第2步：其中增量对应位移的及角度的大小见表2-9，根据需要选择增量模式的移动距离，然后确定。增量移动距离/mm角度/（?）小0.050.005中10.02大50.2用户自定义自定义

三线性运动

三重定位操作机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。

三重定位操作步骤第1步：点击ABB菜单主菜单，选择动作模式。步骤

三重定位操作步骤第2步：选中重定位，单击“确定”按钮。

三重定位操作步骤第3步：点击坐标系。

三重定位操作步骤第4步：选取工具坐标系，单击“确定”按钮。

三重定位操作步骤第5步：用左手按下使能按钮，进入电机开启状态，在状态栏确定点击开启状态。

三重定位操作步骤第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭头方向代表各个坐标轴运动的正方向。

三重定位操作

三问题探究机器人三种手动操作模式有什么区别呢？