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现代控制理论第7章完整版答案
1.引言
《现代控制理论》是俞立教授编写的一本介绍现代控制理论基本知识和方法的教材。本文档将围绕《现代控制理论》第7章展开讨论，该章节主要介绍了系统鲁棒控制与H∞控制。本文将以Markdown文本格式输出答案，并不包含图片、人工智能等关键词。
2.系统鲁棒控制
系统鲁棒控制是指在系统参数不确定、扰动存在等不确定因素的情况下，设计具有良好稳定性和鲁棒性的控制器。该方法主要通过寻找合适的控制器参数，使得控制系统对参数不确定性和扰动具有一定的免疫能力。
在系统鲁棒控制中，通常采用鲁棒稳定性作为设计的主要指标。即在参数不确定性范围内，控制系统保持稳定。常用的设计方法包括小增益方法、区间方法、μ合成等。
3.H∞控制
H∞控制是一种优化控制方法，其目标是设计一个具有最小H∞范数的控制器，以使得控制系统对外界扰动具有最大的抑制能力。H∞控制方法可以通过H∞优化技术和线性矩阵不等式（LMI）来实现。
H∞优化技术是一种数学优化方法，通过寻找一个控制器，使得控制系统的H∞范数达到最小值。该方法注重控制系统对扰动的抑制能力，以及控制器的稳定性。而LMI方法则是一种用于描述线性控制系统的不确定性和性能限制的数学工具。
4.系统鲁棒控制与H∞控制的关系
系统鲁棒控制和H∞控制是两种不同的控制方法，但二者是相关的，都是为了解决系统在不确定性和扰动存在的情况下的稳定性问题。
系统鲁棒控制注重控制系统的稳定性和参数不确定性的影响，它基于控制系统的不确定性范围，设计控制器，使得系统具有一定的稳定性和鲁棒性。而H∞控制则是一种优化控制方法，通过最小化H∞范数，提高控制系统对扰动的抑制能力。二者均可以采用LMI方法进行求解。
H∞控制方法能够更加全面地考虑到控制系统的性能要求，而系统鲁棒控制则更加偏重于系统的鲁棒性，即系统对参数不确定性的容忍能力。在实际应用中，可以根据具体问题选择合适的控制方法。
5.总结
《现代控制理论》第7章介绍了系统鲁棒控制与H∞控制的基本知识和方法。系统鲁棒控制和H∞控制都是为了解决控制系统在不确定性和扰动存在的情况下的稳定性问题。系统鲁棒控制着重考虑系统的鲁棒性和稳定性，而H∞控制则注重提高系统对扰动的抑制能力。
通过学习系统鲁棒控制和H∞控制，可以帮助我们更好地理解和设计控制系统，提高控制系统的稳定性和性能。在实际应用中，根据具体问题和需求，可以选择合适的控制方法和技术进行设计和优化。
希望通过此文档的阅读，读者对系统鲁棒控制和H∞控制有一定的了解，并能在实际问题中灵活运用相关的知识和方法。最后，希望读者能够深入学习和掌握《现代控制理论》中更多的知识内容，不断提升自己的学习和实践能力。
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