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本发明提出了一种基于双二维激光雷达的动态目标检测和跟踪方法与装置，该方法为：对前后两个二维激光雷达获得的点云数据进行动态目标检测，获取动态点云数据；对动态点云数据进行剔除静态点云部分处理以后，合并同一动态物体的动态点云获得最终动态点云数据；对所述动态点云数据进行评估，如果两个激光雷达检测的动态目标为同一动态物体，则将两个雷达的雷达数据融合成一个融合雷达数据，去除最终动态点云后在ROS话题中发布融合雷达数据的话题；对融合雷达数据进行插值以保证相邻两时刻内点云数量相同；使用ICP算法匹配相邻两帧之间
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117388864A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311607964.8
(22)申请日2023.11.28
(71)申请人广州大学
地址510006
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