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一种基于有向质点蚁群的水下机器人路径规划方法及设备.pdfVIP

一种基于有向质点蚁群的水下机器人路径规划方法及设备.pdf

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    本发明公开了一种基于有向质点蚁群的水下机器人路径规划方法及设备，属于路径规划技术领域。该方法将每只蚂蚁都视作有向质点，通过蚂蚁当前方向与当前可访问节点计算出蚂蚁前往每个可访问节点的转弯代价，再将转弯代价加入蚂蚁选择下一节点时的轮盘赌流程，从而对蚂蚁选择各个节点的概率进行修正。此外，当每只个体蚂蚁完成搜索流程后，根据其当前所经过路径与平均速度对这段路径的水阻力进行分析，并将其作为水阻力信息素遗留到路径上，从而使蚁群算法可以搜索到高质量路径的同时，兼顾到仿生机器海豚的能耗指标。本发明以合理、高效，安

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117387628A

    (43)申请公布日2024.01.12

    (21)申请号202311685953.1

    (22)申请日2023.12.11

    (71)申请人深圳大学

    地址518060

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