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基于Pioneer3-AT移动机器人的定位实验研究的开题报告

一、研究背景

移动机器人具有运动自由度高、适应环境能力强等优点，因此在工业自动化、物流分拣等场景中得到越来越广泛的应用。然而，在移动机器人的实际应用中，如何正确地定位机器人的位置是至关重要的一步，它直接关系到移动机器人的路径规划与控制等方面的效果。因此，如何精准地进行移动机器人的定位成为了当前研究的热点问题之一。

二、研究意义

本研究旨在通过对移动机器人的定位实验研究，探究Pioneer3-AT移动机器人在不同环境下的定位效果及优化策略，为移动机器人的应用提供技术支撑和优化方案，具有重要的科研及实践价值。

三、研究内容

1.对Pioneer3-AT移动机器人进行系统分析，包括硬件组成、控制系统等。

2.基于ROS（机器人操作系统）开发移动机器人定位的软件系统。

3.实现Pioneer3-AT移动机器人在不同环境下的定位实验，探究其在不同环境下的定位效果。

4.针对推定误差和环境变化等因素对定位的影响，进行相应的优化策略探究。

四、研究方法

本研究主要采用实验研究方法，基于ROS（机器人操作系统）开发移动机器人定位的软件系统，利用Pioneer3-AT移动机器人进行定位实验，记录实验参数及数据，利用数据分析工具进行数据处理和结果统计。

五、预期成果

1.实现Pioneer3-AT移动机器人在不同环境下的定位实验。

2.确定其在不同环境下的定位误差及误差分布特征。

3.针对推定误差和环境变化等因素对定位的影响，提出相应的优化策略，进一步提高机器人的定位精度和鲁棒性。

六、研究难点

1.移动机器人在特定环境下的位置推定算法。

2.如何对移动机器人的定位误差进行分析和优化。

3.基于ROS的移动机器人定位软件的开发和优化。

七、研究时间安排

2021年10月-2022年2月：系统分析、软件开发和定位实验。

2022年3月-2022年5月：数据处理和结果分析。

2022年6月-2022年7月：论文撰写及答辩准备。

八、参考文献

[1]张博，基于激光传感器的室内移动机器人定位与跟踪，华南理工大学硕士论文，2017年。

[2]Eklundh,J.O.,andChristensen,H.I.(2005).Acriticallookatthepopularbeliefinperformativesensing.JournalofFieldRobotics,22(4),pp.263-272.

[3]Borenstein,J.,andFeng,L.(2005).UWBchallenge:subcentimeterpositionandorientationsensingformobilerobots.IEEETransactionsonRobotics,21(2),pp.176-182.

[4]Thrun,S.,Fox,D.,Burgard,W.,etal.(2005).Probabilisticrobotics.CommunicationsoftheACM,45(3),pp.52-57.