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公开了一种目标检测方法，应用于移动本体侧，包括：获取当前图像，基于当前图像进行目标检测，得到目标标识框；选取目标标识框中包含有用于支撑目标的承载面信息的边框中的任一第一像素点；获取当前定位信息处的视觉地图信息，其中，视觉地图信息至少包括承载面的地图点的第一全局位置信息；根据所获取的视觉地图信息中地图点的第一全局位置信息，将地图点投影至像素坐标系中，得到投影点的像素位置信息；利用第一像素点的像素位置信息和投影点的像素位置信息、以及投影点对应的地图点的第一全局位置信息，获取所述第一像素点对应的第二全
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117422760A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202210853601.1
(22)申请日2022.07.11
(71)申请人杭州海康威视数字
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