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本发明属于自动化装配技术领域，特别涉及一种狭小空间半自动拧紧装备。包括动力源升降系统、上部工装水平进给系统、上部工装升降系统、上部工装分度定位系统、拧紧中枢系统及底部支撑系统，其中力源升降系统、上部工装水平进给系统、上部工装升降系统和上部工装分度定位系统由上至下依次连接，拧紧中枢系统与上部工装升降系统连接，底部支撑系统连接在拧紧中枢系统的底部；动力源升降系统用于完成拧紧动力源的对接动作，拧紧中枢系统用于完成拧紧动力输出，底部支撑系统用于辅助拧紧中枢系统完成径向支撑。本发明具有自动化程度高和运动精
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117415601A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311534056.0
(22)申请日2023.11.17
(71)申请人中国科学院沈阳自动化研究所
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