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本发明公开了一种AUV对接过程的引导灯鲁棒识别与定位优化方法，包括：(1)水下相机内外参标定；(2)对AUV对接过程中的获取的原始图像进行预处理；(3)根据相机的内参矩阵以及姿态传感器提供的实时姿态数据，实现目标视野区域切割；(4)对于目标视野切割后的图像，先进行全局二值化处理，再进行局部二值化处理，确定并保留候选引导灯连通域；(5)结合姿态传感器的姿态数据进行逆透视单应矩阵解算，将引导灯的形态学轮廓矫正为接近实际的形状；(6)根据图像中的候选引导灯连通域求解质心，并进一步得到引导灯光心位置。本
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117422767A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311416420.3G06T7/80(2017.01)
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