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消防机器人的实战化应用分析

摘要：随着国内机器人行业自动化、智能化和无人化的快速发展，与消防相关的机器人也得到了进一步研发，消防机器人在消防救援实战中发挥着越来越重要的作用。对消防机器人的发展背景、关键技术、智能化发展现状三方面进行了介绍，并对消防机器人在实战应用中的优点、缺点及相应的缺点整改措施进行了探索。

关键词：消防机器人；发展现状；存在问题；发展趋势

1消防机器人发展背景

据2022年石化行业经济运行数据显示，截至2022年6月底，全行业规模以上企业数量为28500家，比2021年同期增加了1823家，石化行业占全国工业总量的比重有较大提升。各类石化企业的数量增加、规模扩大，导致危险化学品泄漏、爆炸、火灾事故风险隐患逐年增多。此类灾害具有突发性强、危害巨大、处置过程复杂、防治困难等特点，已经成为消防救援队伍亟须攻克的难题。发生此类火灾事故时，高温、有毒、浓烟等极端恶劣条件会对消防救援人员的人身安全以及救援工作的顺利开展造成极大影响，而消防机器人不仅可以代替消防员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场执行危险的救援任务，而且还能进行数据采集、处理和反馈，有效解决消防员面临的人身安全、数据信息采集不足等问题[1]。

自20世纪60年代以来，机器人技术经历了60多年的蓬勃发展及迭代更新，取得了巨大进步。自1986年日本东京消防厅首次在灭火工作中采用“彩虹5”机器人后，消防机器人崭露头角，逐渐广泛应用于灭火和救灾领域，相关技术也得到了快速发展。迄今为止，消防机器人已发展成为第三代高端智能机器人。面对无情的火灾，我国也高度重视消防机器人的相关研究，2002年，由公安部上海消防研究所、上海交通大学、上海市消防局共同研制的中国第一台消防机器人正式诞生，该消防机器人不仅可以行走、爬坡、跨障、喷射灭火，而且还可以火场侦察。

2消防机器人的关键技术

消防机器人是一种特殊的机器人，在消防和应急救援中发挥着至关重要的作用，其不仅能够进入危险复杂的特殊作战场景，而且具备灭火、排烟、侦测、巡检、预警、通信、危险处理等功能。消防机器人的关键技术如下：

2.1?环境适应技术

环境适应技术包括：①越障技术。火场的环境复杂多变，需要消防机器人具备跨越障碍的能力，目前应用最多的是履带式越障机器人。②防爆技术。在易燃易爆等石化火灾现场或者燃气泄漏的高危环境下，消防机器人需要具备防爆能力去解决火场中的问题。③防护性技术。在火场救援中，消防机器人应该具备防火、防高温、防灰尘的能力，以避免因上述问题造成的无法工作的情况。

2.2?感知探测技术

消防机器人采用多相机、多光谱的方式，联合算法通过强大的控制系统或处理器进行精确的感知探测，可以实现目标捕获、噪声消除、特征提取、目标识别和结果输出。消防机器人配有多个摄像头，可以在远距离的情况下进行图像采集与实时监控，帮助消防员了解火灾的情况。摄像头采用多方向摄像头，能够全方位无死角监控，同时具有高清晰度，以便消防员及时准确地了解火情情况。

2.3?导航技术

一般情况下，消防机器人使用的定位技术主要是北斗、GPS等。面对多源感知的危险作业场景，消防机器人需要具备实现现场信息融合，在复杂动态的环境中进行自主导航与定位的能力，这就需要采用SLAM技术[2]。消防机器人的控制系统通常由硬件、软件、通信等多部分组成，采用智能化、远程操控的控制系统，可进行人手操控或自主遥控操控，有较高的灵敏度，能够实时反映消防机器人的行进、操作等状态，同时，消防机器人具备自主避障、自主规划路线等功能，使得其能够实现远程控制、自主导航，并根据周边地形的变化实时修正自身运动，为消防机器人在操作人员视线以外的地形复杂地域执行任务奠定了基础。

2.4?工具快换处置技术

消防机器人在火场中作战往往需要使用不同的工具解决问题，所以它的工具不能只是单一的，需要能夠做到快速切换并锁紧，进而解决火场中的各类问题。一般机器人的机器臂通常由多节连接的臂段构成，具备伸缩、旋转、抬升、夹取等功能，可以辅助完成救援、搜救等任务。

2.5?排烟喷雾技术

火场救援中，烟雾是阻碍救援的因素之一，消防机器人需要具备能够有效排烟、喷雾的能力来解决烟雾问题。消防机器人的主要任务是灭火，因此配备有消防水枪，能够喷出高压的水流，远距离灭火。

3消防机器人发展现状

为顺应经济体系区块化、工业化和一体化发展的趋势，石化、能源、仓储和物流等多类型大规模公司集中布局，大大增加了大型复杂火灾事故发生的风险。在灭火救援工作中，为了减少人员生命财产损失的可能性，一方面需要掌握更详细的火灾现场信息，另一方面也需要更加注重消防员生命安全的保护。为了响应消防救援工作的实际需求，在“机器换人”和“智能制造2025”等指导方针的推动下，一种专门用于消防救援的机器人——消防机器人开始出现在消防