机器人服务机器人性能规范及其试验方法第2部分：导航.docxVIP

GB/T38834.2—2023/ISO18646-2

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目次

TOC\o1-5\h\z前言 I

引言 n

1范围 1

2规范性引用文件 1

3术语和定义 1

4试验条件 3

通贝IJ 3

环境条件 4

行进面条件 4

操作条件 4

试验路径 4

5位姿特性 5

目的 5

相关特性 5

试验设施 7

试验步骤 7

试验结果 8

6障碍物检测 8

目的 8

试验设施 8

试验步骤 9

试验结果 9

7避障 10

目的 10

试验设施 10

试验步骤 H

试验结果 H

附录A（资料性）户外导航 13

参考文献 15

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引言

GB/T38834《机器人服务机器人性能规范及其试验方法》旨在规范服务机器人的性能及试验方法,拟由四个部分构成.

第1部分:轮式机器人运动。目的在于规定轮式机器人的运动性能特性及试验方法。

——第2部分:导航。目的在于规定移动服务机器人的导航性能特性及试验方法。

--第3部分:操作.目的在于规定服务机器人的操作性能特性及试验方法.

第4部分:腰部支撑机器人.目的在于规定腰部支撑机器人的支撑性能特性及试验方法.

机器人服务机器人性能规范及其

试验方法第2部分:导航

1范围

本文件描述了规范和评估移动服务机器人导航性能的方法。本文件中的导航性能通过位姿准确度与重复性以及检测和避免障碍物的能力进行判定。其他导航性能试验的方法也可用,但是不包括在本文件中。

本文件中性能及相关试验方法仅适用于与行进面接触的移动平台.ISO9283适用于操作机的性能评估。

本文件仅适用于室内环境.但是,如附录A所述,试验适用于在户外环境使用的机器人.

本文件不适用于安全要求的验证和确认.本文件不涉及试验过程中测试人员的安全要求.

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.其中，注日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件:不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件.

GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇(ISO8373：2012,IDT)

ISO7176-13轮椅车第13部分:测试表面摩擦系数的测定(Whee】ChairSPart13：Determinationof∞efficientoffrictionoftestsurfaces)

注：GB/T18029.13-2008轮椅车第13部分:测试表面摩擦系数的测定(ISO717613：1989,IDT)

3术语和定义

GB/T12643-2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件.

ISo与IEC维护以下用于标准化的术语数据库，网址如下：

—ISOihttp?∕∕www.iso.org/obp

IEC：http：///

3.1

机器人robot

具有一定程度的自主能力，在其环境内运动以执行预期任务的可编程执行机构.

注1：机器人包括控制系统和控制系统接口.

注2：按照预期的用途，机器人分类可划为工业机器人或服务机器人(3.4).

［来源：GB/T12643—2013,2.6,修改--两个或两个以上可编程的轴的执行机构”由可编程的执行机构”替代］

3.2

移动机器人mobilerobot

基于自身控制、可移动的机器人(3.1).

注：移动机器人可以是装有或未装操作机的移动平台(3.3).

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[来源:GB/T12643—2013,2.13]

3.3

移动平台mobileplatform

能使移动机器人（3.2）实现运动的全部部件的组装件.

注1：移动平台包含一个用于支承负载（3.6）的底盘.

注2：由于与术语机座（base）可能发生混滑，建议不要使用术语移动机座（mobilebase）”来表述移动平台.

[来源：GB/T12643—2013,3.1