东大离线自动控制原理 A王建辉参考答案.docx

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课程名称：自动控制原理

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东北大学继续教育学院

自动控制原理试卷（作业考核线上2） A 卷（共 3 页）

总分

总分

题号

一

二

三

四

五

六

七

八

九

十

得分

一、（30分）回答下列各题

1、自动控制系统由哪些基本环节组成？各环节的功能是什么？（10分）

答：（1）控制对象或调节对象——要进行控制的设备或过程。

（2）执行机构——一般由传动装置和调节机构组成。执行机构直接作用于控制对象，

使被控制量达到所要求的数值。

（3）检测装置或传感器——该装置用来检测被控制量，并将其转换为与给定量相同的

物理量。

给定环节——设定被控制量的给定值的装置。

比较环节——将所检测的被控制量与给定量进行比较，确定两者之间的偏差量。

中间环节——一般包括比较环节和校正环节。

2、传递函数适合哪类控制系统？如何定义？（10分）

答：传递函数适合线性连续系统。其定义为：零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的

拉氏变换之比。

3、通常有哪几种减小稳态误差的途径？（10分）

答：减小稳态误差的途径：增大系统的开环放大系数；提高开环传递函数中的串联积分环

节的阶次N；采用补偿的方法——复合控制或前馈控制。

二、（20分）已知系统结构如图1所示，试化简结构图，并求出系统的开环传递函数和闭环

传递函数以及误差传递函数。

R(S)

R(S)

+

Y(S)

-

G(S)

1

+

G (S)

2

+

-

G (S)

3

G

4

(S)

解：

开环传递函数W

K

?(G

1

G)(G

2 3

图1

G)

4

闭环传递函数W

(G?G)

? 1 2

B 1?(G

1

G)(G

2 3

G)

4

误差传递函数W

e

? 1

1?W

K

三、（20分）已知一单位负反馈控制系统的开环传递函数为

W(s)? KK ，其单位阶跃响应曲线如图2所示，图中的X

K s(?s?1) m

?1.25，t

m

?1.5s。试确定系统

参数K

K

及?值。

图2

解

由图2可知

? t ? ?

?1.5

? 1

? 1??2

? n

??1

??

1??2

? x ?x(?) 1.25?1 ?

? ?%?

?

解得 ? ??0.4

???2.285

m

x(?)

?100%?

?100%?25%?e

1

?100%

? n

本系统的开环传递函数整理为

W(s)?

K

K

?K

? 1?

s?s???

n与标准形式W?s?? ? ?2

n

? ?

?相对比

k ss?2??

n

? K

? K??2?2.2852

得? ? n

得

? 1

? ?2???2?0.4?2.285

?? ? n

? K ?2.856

解得 ?

?

K

??0.547

四、（20分）试绘制下列环节的对数频率特性。

(1) W?s??

(2) W?s??

s?3s?20

s?0.2s?s?0.02?

解：(1)W(s)? s?3 ?

s?1

3 3

s?20

20 s?1

20

? ? ?

W?j???

?j ?1?

33? ?

3

3

?

20 j ?1

20

320???

3

20

???2?1

?3?

? ?

???2?1

?20?

? ?

?????arctan??arctan?

3 20

L????20lg

3?20lg

20

???2?1?20lg

??

???2?1

?20?

? ?

? ?

? ?

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交接频率为?

1

?3,?

2

?20。

对数幅频特性分为三段：

0????

1

，高度为20lg3的水平线；

20

?????

1 2

，特性斜率为?20dB/dec；

? ????，特性斜率为0dB/dec。

2

相应的对数频率特性绘于图10-1。

图10-1 题10（1）的对数频率特性

(2)W(s)?

s?0.2s(s?0.02)

10?5s?1?

?s?50s?1?

W?j???10 j5??