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一种基于轴角误差埃尔米特插值的全姿态平滑控制算法.pdfVIP

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  • 2024-01-24 发布于四川
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一种基于轴角误差埃尔米特插值的全姿态平滑控制算法.pdf

    本发明涉及控制技术领域，具体涉及一种基于轴角误差埃尔米特插值的全姿态平滑控制算法，包括：步骤1、计算轴角误差；步骤2、埃尔米特插值规划姿态和角速度；步骤3、角速度闭环控制。本发明针对运载体的全姿态控制问题，提出了一种基于轴角误差的控制方法，通过构造虚拟转轴，并计算转角误差，以消除轴角误差的方式来控制姿态，具有调试直观的特点，利用埃尔米特插值时函数值、导函数值均相等的特性，通过求解埃尔米特插值方程组，对时间区间内的姿态控制过程和角速度控制过程进行平滑处理，减轻了对执行机构的冲击。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117435851A

    (43)申请公布日2024.01.23

    (21)申请号202311365783.9

    (22)申请日2023.10.20

    (71)申请人青岛职业技术学院

    地址2665

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