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本发明涉及一种融合偏振信息的避障方法，包括：利用三个不同方向的偏振片，在视场范围内获取三个方向的偏振信息；根据三个方向的偏振信息进行Stokes量计算，得到三个Stokes矢量；根据Stokes矢量，寻找视场中的高偏振区域；根据选定的高偏振区域，采用区域联通算法划分潜在的玻璃和水面区域；根据不同的区域，弥补传统的深度计算方法对透明物体的不足，辅助完成避障。本发明利用偏振信息的融合，弥补了传统深度计算在避开水面和透明玻璃障碍方面的不足，环境适应性好。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117434944A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311359244.4
(22)申请日2023.10.19
(71)申请人浙江大学嘉兴研究
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