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本发明揭示了低转动惯量的主手手腕、主操作手，低转动惯量的主手手腕包括第一关节、第二关节和第三关节，第一关节的轴线、第二关节的轴线以及第三关节的轴线相交于一点，第一关节的一端连接有夹持组件，夹持组件与第一关节共轴设置，第一关节与第二关节通过第一斜臂直连，第一关节、夹持组件以及第一斜臂共同绕第二关节的轴线转动，其运动轨迹呈圆台型，第二关节的负载质心始终位于该圆台型的运动轨迹之内，第二关节与第三关节通过第二斜臂直连，第一关节、夹持组件、第一斜臂和第二关节共同绕第三关节的轴线转动，第二斜臂绕第三关节的轴
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117428818A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311741893.0
(22)申请日2023.12.18
(71)申请人以诺康医疗科技（
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