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本发明公开一种基于多机器人协同工作的激光建图方法，包括：通过主机器人对基准区域进行建图得到基准地图；通过从机器人对所述待建图子区域进行实时建图，从机器人将对所述待建图子区域采集的实时点云数据及基于采集预设帧数的点云数据所创建完成的实时子地图发送给主机器人；主机器人将接收的待建图子区域采集的实时点云数据及实时子地图与基准地图进行回环优化，从而得到待建图子区域优化后的所有历史子地图的位姿以及所有点云数据的位姿并返回给从机器人，直至从机器人完成待建图子区域的建图以生成子区域地图；通过主机器人将基准地图
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117433508A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311399655.6
(22)申请日2023.10.26
(71)申请人浙江齐元机器人有限公司
地址3
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