一种机器人教学平台控制系统和控制方法与流程.docxVIP

一种机器人教学平台控制系统和控制方法与流程

1.本发明涉及教学设备技术领域，具体涉及一种机器人教学平台控制系统和控制方法。

背景技术：

2.目前，市面上的工业机器人教学平台大多只能通过可编程逻辑控制器对单一的机器人操作台进行控制，缺乏贴近于工业生产现场的一体化生产线控制系统。教学过程中学生以观摩为主，缺乏对工业机器人的实际操作训练，因此不能为学习者提供一个学习机械设计、电气自动化、自动控制、机器人技术、计算机编程和仿真、传感器技术、物流信息管理等多方面知识的平台，也不能使使用者对电机驱动与控制、机器视觉、可编程逻辑控制的设计与应用等技能得到实际的训练。

3.因此，需要一种工业机器人教学平台控制系统，能够应用多种不同结构和功能的机器人实现自动化上料、加工、分拣、装配等一体化生产协作任务的教学实训控制，以解决以上现有技术中存在的问题。

技术实现要素：

4.鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种机器人教学平台控制系统和控制方法。

5.根据本发明的一个方面，提供一种机器人教学平台控制系统，主控模块、可编程逻辑控制器、传感器模块、驱动模块和执行模块，所述主控模块的工控机显示屏上设置有人机交互界面，其特征在于，所述主控模块、可编程逻辑控制器和驱动模块通过profinet网络连接，所述主控模块适于向所述可编程逻辑控

制器发送执行模块的运动控制指令并通过人机交互界面实时显示系统运行参数；所述可编程逻辑控制器通过i/o接口与所述传感器模块连接，适于接收所述传感器模块检测的工件信息并向所述驱动模块发送执行模块的运动控制指令，以便控制驱动模块驱动执行模块执行预设的动作。

6.可选地，执行模块包括同一生产线上多个协同作业的机器人，所述预设的动作包括上料、加工、输送、分拣、转运和装配。

7.可选地，主控模块包括操作台，所述操作台上设置有联机单机模式切换按钮、启动按钮、停机按钮，所述人机交互界面适于接收用户输入的机器人各个关节的位置和方向，并利用虚拟仿真软件对机器人各个关节进行三维可视化动态旋转和平移，以便对机器人实现离线编程控制。

8.可选地，执行模块包括沿生产线依次设置的上料单元、加工单元、输送单元、分拣单元、转运单元和装配单元，所述上料单元包括直线模组机器人、第一推料气缸和第一伺服电机，所述加工单元包括scara机器人和激光切割机，所述输送单元包括输送带和第二伺服电机，所述分拣单元包括delta机器人，所述转运单元包括变位机和第三伺服电机，所述装配单元包括第一协作机器人和第二协作机器人。

9.可选地，传感器模块包括设置于上料单元处第一料仓的第一光电开关、设置在上料单元和加工单元之间待加工区的第二光电开关、设置在加工单元处加工区的第三光电开关、设置在加工单元末端第二料仓的第四光电开关、设置在delta机器人前端的第一工业相机、设置在第二协作机器人前端的第二工业相机。

10.可选地，可编程逻辑控制器适于在接收到第一光电开关检测到的第一料仓有料信号时，向上料机器人发送上料指令；适于在接收到第二光电开关检测到待加工区有料信号、第三光电开关检测到加工区无料信号时，向第一推料气缸发送推料指令；适于在接收到第三光电开关检测到加工区有料信号时，向scara机器人发送加工指令；适于在接收到第四光电开关检测到第二料仓已满信号时，向第二推料气缸发送推料指令；适于在接收到delta机器人发送的工件形状信息和放料信号时，控制第三伺服电机驱动变位机旋转180度并将工件形状信息发送给第一协作机器人；适于在接收到第一协作机器人发送的下料信号时，将工件形状信息和装配信号发送给第二协作机器人，以便第二协作机器人根据工件形状信息更换相应的夹具，再根据第二工业相机获取的工件位置信息对工件进行装配。

11.可选地，直线模组机器人适于根据可编程逻辑控制器发送的上料指令，将工件从第一料仓抓取到待加工区；所述第一推料气缸适于根据可编程逻辑控制器发送的推料指令将工件从待加工区推送到加工区；所述scara机器人适于根据所述可编程逻辑控制器发送的加工指令对加工区的工件进行激光雕刻加工；所述第二推料气缸适于根据可编程逻辑控制器发送的推料指令将加工后的工件从第二料仓推送到输送带；所述第一伺服电机适于驱动输送带将加工后的工件运送到分拣区；所述delta机器人适于根据可编程逻辑控制器发送的工件形状信息和位置信息将合格工件夹取到变位机；所述第二伺服电机适于驱动变位机旋转180度；所述第一协作机器人适于根据可编程逻辑控制器发送的转运指令将合格工件夹取到转运区并将放料完成信号反馈给可编程逻辑控制器；所述第二协作机器人适于根据可编程逻辑