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机器人用异步电动机伺服控制系统的变结构鲁棒自适应控制方法研究的开题报告

一、选题背景和意义

随着机器人技术的不断发展，机器人已经广泛应用于工业自动化、服务机器人、医疗机器人等领域。在机器人的运动控制中，伺服控制系统起着至关重要的作用，而电动机是伺服控制的核心部件之一。因此，研究机器人的伺服控制系统，特别是异步电动机伺服控制系统的变结构鲁棒自适应控制方法，具有重要的现实意义。本文旨在探讨这一问题，以期为机器人的运动控制提供参考和借鉴。

二、研究内容

本研究将主要围绕异步电动机伺服控制系统的变结构鲁棒自适应控制方法展开。具体来说，将研究以下内容：

1.异步电动机的结构和特点，深入理解其工作原理和本质特征，为控制方法的研究奠定基础；

2.变结构控制和鲁棒控制的理论基础，特别是变结构控制中的滑模控制理论；

3.异步电动机伺服控制系统的模型建立、控制方法设计及系统仿真验证；

4.自适应控制方法在异步电动机伺服控制系统中的应用研究；

5.鲁棒性能与系统性能的比较分析，并对控制方法进行评价和改进。

三、研究方法

本文将采用文献资料法、数学建模法、仿真实验法等多种研究方法，以期得到准确可靠的结论。

四、预期成果

预期成果包括以下方面：

1.对异步电动机伺服控制系统的控制方法进行理论研究，提出一种变结构鲁棒自适应控制方法；

2.使用MATLAB软件对控制方法进行仿真实验，验证控制方法的有效性和优越性；

3.分析控制方法的鲁棒性能和系统性能，并给出改进建议；

4.结论与展望。

五、研究进度安排

2019年12月——2020年1月：阅读文献，深入了解异步电动机伺服控制系统和控制方法的理论基础；

2020年2月——2020年3月：建立异步电动机伺服控制系统的模型，设计变结构鲁棒自适应控制方法；

2020年4月——2020年6月：使用MATLAB软件进行仿真实验，分析控制方法的鲁棒性能和系统性能；

2020年7月——2020年8月：撰写论文并进行修改。

六、参考文献

[1]徐强,马航,张运.伺服控制[M].北京:清华大学出版社,2004.

[2]王健平,邢丽,陈显昆.变结构控制[M].北京:高等教育出版社,2010.

[3]汤波,韩亮.鲁棒控制[M].北京:清华大学出版社,2006.

[4]张治民,裴俊波,金仁杰.电力电子技术与应用[M].北京:机械工业出版社,2010.

[5]李飙.电动机控制技术[M].北京:科学出版社,2013.