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时延下遥微操作机器人系统滑模变结构控制研究

摘要：针对遥微操作机器人系统在实际远程手术应用中存在时延而易导致系统不稳定且难以控

制的问题，通过系统动力学建模和时延下系统理想性能的定义，设计了一种保持系统稳定和良好

操作性能的新型控制方案．在该方案中主机械手采用基于期望特性的阻抗控制而从机械手采用

基于指数趋近律的滑模变结构控制策略．仿真实验结果表明了该方案的有效性和鲁棒性，系统能

在时延下较好地实现位置比例跟踪和力比例跟踪．

关键词：遥微操作机器人；滑模变结构控制；时延；比例跟踪

Sliding-modecontrollerfortele-micromanipulation

robotsystem、thtimedelay

Abstract：Tele—micromanipulationrobotsystemmaybecomeunstableandhardtocontrolinremotete—

lesurgeryoperationduetotheexistenceofcommunicationtimedelay．Inordertosolvetheproblem，a

newcontrolschemeisdesign