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本发明提供了一种路径规划方法及路径规划控制器，解决了现有技术中无人艇的路径规划的方法存在时间代价及高分辨率之间不可兼得的技术问题。本发明提供的一种路径规划方法，变尺度A*规划算法的搜索基础为多层具有不同分辨率的栅格地图，分辨率低的栅格地图为分辨率高的栅格图按照规则合并得到，在大面积的空旷区域，可以通过栅格图的多级合并而得到较少的栅格图，在查找可通行的邻域栅格时，在空旷区域选择大尺度的低分辨率栅格，在狭缝、障碍附近选择小尺度的高分辨率栅格，可大大减少搜索步数，加快搜索速度，并保持较高的分辨率，如此
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117470247A
(43)申请公布日2024.01.30
(21)申请号202311744300.6
(22)申请日2023.12.19
(71)申请人珠海云洲智能科技股份有限公司
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